琉球大学 教務情報システム
2014年05月30日
シラバス詳細
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Advanced Control Engineering
科目番号
履修年度
2014年前期
開設学部等 理工学研究科(前期) 情報工学専攻 特別(情報)
期間
前期
曜日時限 水曜日2時限
単位数
2
担当教員 玉城 史朗
講義コード
R0067800
■授業内容と方法
This  lecture  give  a  view  to  the  largely  unexplored  landscape  of  linear  and  non-linear  systems  with  uncertainties.  The  main  subject  is  feedback  design  of  such  systems.  The  general  design  method  of  Luenburger  obserber,  Kalman  filter  and  Optimal  controller  design  are  given.  For  non-linear  systems,  Liapunov's  direct  method  is  applied  to  controller  design.  This  method  is  assure  the  stability  of  the  closed-system.  Furthermore,  adaptive  controller  design  method  by  using  parameter  estimation  and  state  estimation  simultaneously  is  introduced.        
■達成目標
 
■評価基準と評価方法
Report  100%  
■履修条件
Knowledge  of  differential  equation  and  optimization  technique,  and  linear  Algebra  are  needed.  
■授業計画
1.  Introduction  to  modern  control  theory
Part  1  Continuous  time  design
2.  Linear  state  variable  system
3.  Optimal  control  of  continuous-time  system
4.  Output  feedback  design
5.  Linear  quadratic  regulator  problem
Part  2  Discrete  time  design
6.  Introduction  to  digital  system
7.  State  space  description  of  multivariable  system
8.  State  estimation  observer
9.  Design  of  Kaman  filter
Part  3.  Non-linear  and  adaptive  control  system
10.  Linear  adaptive  controller
11.  Adaptive  non-linear  control
12.  Liapunov  based  controller  design
13.  Self  tuning  regulator
Part  4
14.  Some  topics  of  modern  controller  design
15.  Conclusions  and  remarks  of  the  lecture
 
■事前・事後学習
 
■教科書 ISBN
Nonlinear and Adaptive Control Design
 
■参考書 ISBN
Applied Optimal Control and Estimation
 
■備考(メッセージ)
 
■オフィスアワー
Monday  15:00-17:00  
■メールアドレス
 
■URL